Los primeros équidos que existieron poseían cuatro dedos en cada extremidad de sus miembros anteriores y tan sólo tres extremidades en los posteriores. Como resultado de la evolución, para una adaptación progresiva a la carrera, el número de dedos que descansan en el suelo, a lo largo de las edades, fue reduciéndose a tres, posteriormente a dos, hasta la aparición del casco único, característica del caballo actual.
Los primeros caballos tenían el tamaño de un cordero, varios dedos en cada pie y dientes adaptados para comer hojas tiernas. Los verdaderos caballos del género Equus aparecieron en América del Norte. El "Orohippus agilis" es uno de los caballos más antiguos conocidos. Sus dientes de corona baja ya estaban adaptados para comer hojas. Pero ya sus premolares eran de mayor tamaño. Su medida era 40 cm de cruz.
La historia de los caballos está íntimamente ligada a los cambios climáticos. Después de una evolución larga en el transcurso del Eoceno, cuando el supercontinente se separó, los caballos emigraron hacia Eurasia en el curso de Oligoceno. Ya de tamaño grande, comenzaron a parecerse a los caballos actuales.